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但是北天师道并没有完全消亡，而是在之后的北周境内继续挣扎求存。
而在某个意义，北周武帝的灭佛行动给予北天师道的一次喘息之机。但是这一次行动连北天师道都遭受到一定的打击，北天师道才正式退出历史。
而在这个时候，取而代之的是一个叫做“楼观道”，几乎与北天师道创建时间差不多的道教宗门。
……
隋帝的第一个年号是开皇，据说开皇一词是源于道教的名词：
老氏之书曰：“天地之数有五劫。东方起自子，曰龙汉，为始劫。南方起自寅，曰赤明，为成劫。央起自卯，曰皇，北方起自午，曰开皇，俱为住劫。西方起自酉终於戌，曰延康，为坏劫。”
帝还建道观、度道土，以扶持道教发展。隋炀帝崇道更甚，在位时于长安为道教修建了10座道观。大业七年，还亲自召见茅山宗宗师王远知，并以帝王之尊，“亲执弟子之礼”，敕命于都城建玉清坛以处之。
道教在隋朝期间，其宫观庙宇和道土的数量都有所发展。
这一时期，茅山宗传往北方的清经法已经纳入灵宝、三皇等经系，并与北方的楼观道相融合。在修炼方术方法方面，最突出的发展是“内丹”的兴起。
而楼观道在魏、周、隋、唐各朝，都对皇室信道起到相当重要的作用。形成于北魏时期，流传至隋唐间，在南北隋唐影响极大。于黄巢之乱大伤元气，毁于元初至元毁藏。
楼观派尊奉的经典主要是，因为传说此书是老子应尹喜之请而作，故为该派道士必修的经典。其次，因该派坚主老子化胡说，故敷衍老子化胡最鲜明的某些经书，如和等，皆为该派所重视。
卷二引云：“无无日道，义枢玄玄。而尹生所受，唯得等五卷。”此外，据所引和卷三十所编楼观道士诸传讯载，楼观道士除修习述诸经外，又传习多种清经，如等，和少数灵宝经和三皇。清经和灵宝经皆肇造于东晋叶，至东晋末和南北朝初始广泛流播，楼观道士传习述经书，当在北朝初叶以后。由此又从另一个侧面证明楼观道确实形成于北魏时期。
楼观道传习的修炼方术，表现了杂采各家取长补短形成内外兼修特点，即符箓与丹鼎皆习。如梁谌“食炁吞符，大尽其妙，又广索丹砂，还而为饵”。马俭既晓遁甲占候之法，又断谷、服药、行气、导引，还能役使万灵，制役群邪，驱使六丁二十四神。尹通“服黄精、雄黄、天门冬数十年”，又能为人治病。其他楼观道士大都如此。不过，两者相，服食药物在楼观道士更为普遍。
楼观道发展至北周及隋，进入其鼎盛时期。道士王延，字子元，扶风始平人。西魏大统三年入道，师陈宝炽于楼观。与李顺兴相友善。后访华山云台观，复师茅山道士焦旷，得三洞秘诀真经。北周武帝闻其名，遣使召之，王延至都久之，复还西岳云台观，诏增修该观以居之。
据载，宇邕曾七次召集道士、名僧和武百官量定儒、释、道三教优劣。力主道教居儒、释之，因群臣、沙门反对而未果。后定议以儒教为先，道教为次，佛教为后。但佛教徒仍持异议，僧道论争空前激烈。乃于建德三年并废佛、道二教。因其崇信道教，乃下诏立通道观，设学士，选著名道士到通道观研究。又令道士王延校理三洞经图，撰，最后才敕纂成一书，奏贮于通道观。隋帝即位，置玄都观，诏以延为观主，复以延为道门威仪。据说隋帝还从之受智慧大戒，大臣苏威、杨素等皆北面执弟子礼。
王延于仁寿四年卒于通道观。又有道士严达，北魏末入道，师楼观道士侯楷，“学穷琼韫，博通妙术”，也驰誉于周、隋之际。北周武帝建德沙汰佛教，正议同废道教时，诏严达入便殿，问佛、道二教优劣。严达答曰：“主优客劣”。谓释出西域，是客，道在夏，是主。并谓：“客归则有益胡土，主在则无损华。去者不追，居者自保，又何送乎。”
据说“嘉其对”，然迫于形势，不得不二教同时俱废。武帝废除佛、道二教后，决定建通道观于田谷之左，选释、道二教人以居之。其选有楼观道士严达与王延、苏道标、程法明、周化生、王真微、史道乐、于章、张法成、伏道崇等十人。他们“以道术相忘，同乎出处，世号曰‘田谷十老’”。
隋帝开皇初，严达又重修楼观宫宇，度道士满百二十员，羽**炼，“朝野宗奉”。
进入唐代，因唐宗室认道教始祖老子为圣祖，相应大力尊崇道教，特别是因楼观道士岐晖曾赞助李渊起义，故李渊作大唐皇帝后，对楼观道特予青睐。
武德初，敕修楼观宫宇，并赐田土十顷以充基业；又令改楼观为宗圣观，以岐晖为观主，诏赐粟帛以充斋给。武德七年十月，李渊又亲诣楼观，祀老子。岐晖于贞观四年羽化后，高宗即位，命原宗圣观道士尹操任昊天观主兼知宗圣观事。
尹操又曾奉敕撰一部，凡十卷，总百十篇。高宗览卷大悦，授尹操银青光禄大夫、行太常少卿事。此后又著三十卷，续一卷。
唐前期，在唐王朝的支持下，楼观道一直处于向发展阶段。天宝年间爆发安史之乱，此后楼观道趋于衰落。道众分散各地，经两宋，终于默默无闻。
北宋太宗端拱元年，曾改楼观为顺天兴国。至金哀宗天兴间，因遭兵燹，楼观毁坏严重。
至元代，有全真道祖师尹志平带徒弟加以修复，后楼观派祖庭有全真龙门派管理，楼观派道士分散各地。形成道门常言的“七真八派”，第八派即指尹喜楼观派，后简称尹喜派，后世说惟尹喜派乃太正脉，在择徒宁缺毋滥，传人罕见，故在道门内又有“龙半天，华一角，尹喜派摸不着”之说。
楼观派尊奉的经典主要是，此书是老子应尹喜之请而作，故为此派道士必修经典。其次，因该派坚持老子化胡说，故老子化胡最鲜明的经书，如、、和等，皆为该派所重视。
楼观道传习的修炼方术，表现了博采兼收的特点，即符箓与丹鼎皆习。如梁谌“食炁吞符，大尽其妙，又广索丹砂，还而为饵“。马俭既晓遁甲占候之法，又断谷、服药、行气、导引，还能役使万灵，制役群邪，驱使六丁二十四神。尹通“服黄精、雄黄、天门冬数十年“，又能为人治病。其他楼观道士大都如此。不过，两者相，服食药物在楼观道士更为普遍。由此而知，楼观派实际为古仙一脉。
……
但是隋帝之后的隋炀帝杨广，并非是楼观道的信徒，而是茅山宗的信徒。
南齐永明十年，陶弘景归隐茅山，自号“华阳隐居”。他继承杨羲、许谧所传清经，悉心搜求散失的杨、许手书清经诀真迹，编纂了专门记述清派早期教义、方术及历史的以及等二百余卷道经，弘扬清经法。经他数十年的苦心经营，清派的教理和组织逐渐完备。实际，当时茅山已成为道教清派的心，后来清派即被称为“茅山宗”。
而在隋炀帝时期，杨广对茅山宗待遇甚厚：
道士王远知，琅邪人也。祖景贤，梁江州刺史。父昙选，陈扬州刺史。远知母，梁驾部郎丁超女也。尝昼寝，梦灵凤集其身，因而有娠，又闻腹啼声，沙门宝志谓昙选曰：“生子当为神仙之宗伯也。”
远知少聪敏，博综群书。初入茅山，师事陶弘景，传其龙腾辟谷道法。后又师事宗道先生臧兢。陈主闻其名，召入重阳殿，令讲论，甚见嗟赏。及隋炀帝为晋王，镇扬州，使王子相、柳顾言相次召之。
远知乃来谒见，斯须而须发变白，晋王惧而遣之，少顷又复其旧。炀帝幸涿郡，遣员外郎崔凤举邀之，远知见于临朔宫，炀帝亲执弟子之礼，敕都城起玉清玄坛以处之。及幸扬州，远知谏不宜远去京国，炀帝不从。
高祖之龙潜也，远知尝密传符命。武德，太宗平王世充，与房玄龄微服以谒之。远知迎谓曰：“此有圣人，得非秦王乎？”太宗因以实告。远知曰：“方作太平天子，愿自惜也。”太宗登极，将加重位，固请归山。至贞观九年，敕润州于茅山置太受观，并度道士二十七人。降玺书曰：“先生操履夷简，德业冲粹，屏弃尘杂，栖志虚玄，吐故纳新，食芝饵术，念众妙于三清之表，返华发于百龄之外，道迈前烈，声高自古。非夫得秘诀于金坛，受幽于玉笈者，其孰能与此乎！朕昔在籓朝，早获问道，眷言风范，无忘寤寐。近览来奏，请归旧山，已有别敕，不违高志，并许置观，用表宿心。未知先生早晚已届江外，所营栋宇，何当功？伫闻委曲，副兹引领。近已令太史薛颐等往诣，令宣朕意。”
其年，远知谓弟子籓师正曰：“吾见仙格，以吾小时误损一童子吻，不得白日升天。见署少室伯，将行在即。”翌日，沐浴，加冠衣，焚香而寝。卒，年一百二十六岁。调露二年，追赠远知太大夫，谥曰升真先生。则天临朝，追赠金紫光禄大夫。天授二年，改谥曰升玄先生。
茅山道士在道内称“清弟子”或“三洞弟子”，以出家居道观修炼为主，并注重化和宗教道德修养。钻研道经，遵守法戒，施行斋醮多依天师道道法精髓。茅山宗有较系统的教理和规范化的宗教仪轨。
宋代刘混康任嗣法宗师时臻于极盛。哲宗曾召他为皇后孟氏治病。
绍圣四年，敕命江宁府将其所居茅山潜神庵扩建为元符观。徽宗即位后，敕令扩建元符观为“元符万宁宫”，并赐刘混康九老仙都君玉印、玉剑，又亲书赐之。刘混康死后，徽宗追赠为“葆真观妙冲和先生、太大夫”。“三茅崇奉之严，未有盛于斯时也”。茅山宗从南朝梁至北宋，鼎盛数百年，一直为道教主流。南宋以后，逐渐衰微，但仍传承不绝，且时有高道名于世。
至元代，名道士杜道坚入觐元世祖，奉玺书提点道教，住持杭州宗阳宫，皇庆元年，仁宗授号“隆道冲真崇正真人”。其后，又有茅山道士张雨，以能诗善画享誉于元后期。元成宗大德八年，元室封三十八代天师张与材为正一教主，总领三山符箓，茅山宗清宗坛归并入正一道。它作为道教的一宗，虽仍有传承，但已是强弩之末了。
据载，茅山宗共有嗣法宗师四十五代。第一代称太师，第二代称玄师，第三代称真师，其后各代皆称宗师。嗣法宗师的绝大多数皆出身茅山附近的句容、丹阳、溧水、金坛等县世代崇道的隐逸之家，自幼受道教的熏陶。嗣法宗师的传授，宋徽宗以前，一般以杨羲、许穆、许翙所传清经箓为凭。自刘混康获得朝廷赏赐的九老仙都君玉印和玉剑后，嗣法宗师的传法信物增添了印剑。现九老仙都君玉印、玉圭、哈砚、玉符四宝仍藏茅山道院，为“镇山四宝”。
茅山宗崇奉元始天尊为最高神。主要传承、修习杨羲、许谧、许翙所造的，同时也兼习及。修持方法以思神，诵经为主，修炼理论在陶弘景时已基本形成，后经王远知、潘师正、司马承祯、李含光等人的弘扬而渐定型。茅山宗也提倡炼丹。该宗历代修习的载有不少炼丹服食成仙的故事。茅山华阳宫附近有陶弘景炼丹遗址，梁武帝曾服食陶弘景所炼丹药，唐玄宗、宋徽宗亦对茅山道士炼丹极感兴趣。历代达官贵人、人学士有吟咏茅山炼丹遗址的诗篇近二百首。
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