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而在某个意义上，公元前200年前后的罗马共和国，事实上已经逐渐的走向强盛。
这个时期的罗马共和国的第一个大敌，并不是自顾不暇的大秦帝国，而按照原来的历史，哪怕是终汉一朝，都没有跟罗马共和国以及罗马帝国正式爆发战争的事情。
在两年前，也就是公元前202年，罗马人在扎马战役当中，取得了一次辉煌的胜利。
因为这一次的胜利，在某个意义上宣布罗马对于迦太基名将汉尼拔，受到其多年压制的历史终结。
扎马战役发生于公元前202年10月19日，在第二次布匿战争期间，普布利乌斯?科尔内利乌斯?西庇阿（阿非利加的）统率的罗马军队(2.5—3万步兵，6000—8000骑兵)在扎马(北非古城，在迦太基西南120公里处，今卡夫地区)附近与汉尼拔统率的迦太基军队(3.5万步兵，2000—3000骑兵，80头战象)进行的一次作战。
这一次是当时的名将汉尼拔与大西庇阿的唯一一次正面冲突，并使汉尼拔一生第一次也是最后一次的战败。
当时的汉尼拔由于深入意大利，虽然搅得罗马人心，但也由于自身兵力得不到补充，而不敢再进行大的正面冲突，而罗马人也忌惮汉尼拔而不敢主动攻击他，公元前208年，汉尼拔的弟弟哈斯德鲁巴尔仿效哥哥的行军路线从西班牙前往意大利支援哥哥，罗马让人自然不会让他们再次得逞，而哈斯德鲁巴尔也没有哥哥那样的才能，前207年尼禄于梅托汝斯河战役全歼了这支援军，这次失利对汉尼拔来说是不可想象的，这使得他在直到扎马会战的前期不敢再有任何行动。
罗马没了这个钻心刺，也开始有所行动了，大西庇阿基本控制了西班牙半岛，开始看向了迦太基非洲本土，他先联合了迦太基后方的努米底亚，然后开始进军非洲，两次乌提卡战役他以微弱的伤亡胜利，从而在非洲站稳了脚跟，并软硬兼施的威胁着迦太基本土。这时汉尼拔也奉旨回到非洲，汉尼拔15年的意大利征伐成了无用功，还为他人生第一次也是最后一次的失败埋下了伏笔。
敌对两军战斗队形编成的原则是：轻装步兵在前，其后两列横队是重装步兵；两翼是骑兵。罗马人特别加强了自己战斗队形的右翼，在此配置了4000—5000努米底亚骑兵；在左翼是2000—3000罗马骑兵。迦太基人把自己的骑兵平均分配，而将战象和轻装步兵置前，并把战斗队形的第二列横队配置在第一列之后200米。为了同迦太基的战象斗争，西庇阿指定了专门投掷手。受过训练和具有经验的罗马军队在素质上超过迦太基军队。战斗由迦太基人发起，把战象投入冲击。但由于罗马军队投掷手机智行动，并用喇叭和号角发出强烈的喧嚣声，致使迦太基战象调头回走，在步兵和骑兵队伍中造成混乱。罗马骑兵趁此转入冲击，尔后有意后退并将迦太基骑兵从战场上吸引开。汉尼拔决心以自己的步兵包围敌人两翼，并为此使军队的两列横队从两翼开进。罗马人也重复了这种机动，于是战斗成为战线正面的冲突。在激烈战斗过程中，西庇阿命第二列横队的军人——主力兵成大队地前出至两翼侧并拉长战斗横队而包围敌人。迦太基人由于受到从两翼的冲击，开始后退。罗马人将最有经验的军人——后备兵投入战斗，编成方阵(10列)并冲击由老兵组成的迦太基人的第二列横队。迦太基人经受住了这次突击。
但这时他们受到展开的罗马骑兵从后方的冲击，于是这就决定了交战的结局。迦太基的军队被粉碎。其损失达万人之众。汉尼拔得以逃命。罗马人共损失1500人。点评：在扎马的交战中第一次实行了战斗队形的梯次配置，扩大了军队的机动能力。战斗队形的第二列横队得以机动灵活打退突击或向敌人翼侧和后方实施突击。战斗队形的纵深增大了。不仅骑兵，而且成纵深梯次配置的步兵也成了机动的手段。对罗马人胜利具有决定性意义的是，交战开始之前东努米底亚皇帝马西尼萨转到了他们一方，他强有力的骑兵在罗马人的骑兵中造成了总的优势。
战斗看起来似乎在兵力上势均力敌，但其实不然，汉尼拔战法的精髓就在于两翼骑兵的机动性和包夹，而这时候汉尼拔精锐骑兵努米底亚骑兵在意大利已几乎损失殆尽，到非洲后虽有些许补充，但临时拼凑的队伍显得不堪一击，“莱利乌斯与马西尼萨已将汉尼拔的骑兵逐出战场并回头冲击迦太基军的后方”，可见这支骑兵已不具备当年的雄风了，大量新加入的非洲步兵（主要是马戈的部队以及来自毛里塔尼亚、利古里亚、高卢、巴利阿里群岛与利比亚的步兵）更是未战先怯，直接导致了失败。
汉尼拔的兵败原因，在某个意义上与其弟在之前率领援军支援，最终兵败战死有着相当的因果关系。
若是哈斯德鲁巴尔成功与汉尼拔汇合，汉尼拔统帅一支生力军，说不定可以对罗马人发起再一次的乘胜追击。
只不过历史没有假如，汉尼拔在扎马战役战败之后，最终也走向了最后的人生道路：
迦太基在此役战败后对汉尼拔的军事能力失去了信心，于是随即向罗马投降，正式结束第二次步匿战争。战后罗马向迦太基定下了极为苛刻的条款，除了巨额战争赔款之外，迦太基失去了所有海外领土，海军解散至只剩下十艘防海盗的军船，并从此不得在未经罗马许可下建立军队。
四十六岁的汉尼拔在此时开始了他的政治生涯，并证明他在内政上的能力不亚于他的军事才华。战后他先低调行事了一阵子，但迦太基政局的腐败使他不久之后便出头予以整治，他被选为行政官后恢复了这个职位的威信，并进行了一系列成效显彰的改革，使得迦太基可望在不大幅增加税收的情况下分期付清对罗马的战争赔款。
扎马战役之后七年，罗马人开始顾虑迦太基人复苏的经济会对他们再次造成威胁，要求迦太基政府交出汉尼拔。汉尼拔为此自愿流放离开迦太基。他首先拜访了迦太基的故乡腓尼基的推罗城，随之旅行至以弗所，被准备向罗马开战的塞琉古帝国国王安条克三世奉为上宾。
汉尼拔不久便发现安条克的军队无法与罗马军的力量抗衡，因此建议他派遣舰队登陆意大利南部，并自愿率领这批军队。但听信内臣进言后的安条克三世不愿将任何重要职位交给汉尼拔，因此未予采纳。据斯特拉波与普鲁塔克所记，在这段期间内他亦花了一段时间在亚美尼亚王国宫廷中，帮国王阿尔塔克西一世兴建新首都artaxata。
公元前190年，汉尼拔受命指挥安条克的舰队，但在锡德战役被罗马的盟军击败。安条克在连串战役中败给罗马之后，有意向罗马人求和并交出汉尼拔，因此汉尼拔逃至克里特岛，但不久便再次返回小亚细亚，投靠当时正与罗马盟国帕加马交战的比提尼亚国王普鲁西阿斯一世。汉尼拔在这场战争中为普鲁西亚斯立下战功，再次让罗马人决心使其就擒。在罗马的要求下，普鲁西亚斯同意将其交出，但决心不落入罗马人手下的汉尼拔至此服毒自尽，据推测是服毒自尽。
其死亡的正确年代仍受到争议，但历史学家李维的著作似乎暗示汉尼拔与小其十二岁的大西庇阿同于公元前183年过世，享年六十四岁。
而作为汉尼拔的最强大敌，大西庇阿在扎马战役之后的人生也走向了辉煌：
西庇阿返回罗马之后获得了一次盛大的凯旋式并被赠予“征服非洲的”（afrivs）的称号。他拒绝被给予其它更高的荣誉（曾有一些西庇阿的支持者甚至提出授予他终身执政官或独裁官职位）。前199年西庇阿当选为监察官。在从监察官职位卸任后，他在许多年里都没有参与政治活动，直到前194年第二次出任执政官。
前193年西庇阿与其他几名代表一起前往非洲，试图调解正在扩张中的马西尼萨与业已衰落的迦太基之间的尖锐矛盾。由于罗马人明显偏向马西尼萨，这次调解没有取得任何成果。前191年，罗马与东方最强大的希腊化国家塞琉古帝国爆发战争。这次战争的起因是塞琉古国王安条克三世侵入巴尔干，然而罗马人的扩张意图也起了决定作用。
在安条克三世被赶出希腊后，罗马元老院决心派遣远征军入侵位于亚洲的塞琉古帝国本土。大西庇阿的弟弟卢基乌斯?科尔内利乌斯?西庇阿被元老院任命为罗马军队的指挥官，而大西庇阿与他同行（作这种安排的原因是，西庇阿刚于前194年的执政官职位卸任，尚未达到再次出任执政官的时间间隔）。很有可能，真正掌握军队领导权的是大西庇阿。前190年，罗马军队在马格尼西亚（位于小亚细亚）彻底打败了安条克三世。大西庇阿由于生病没有亲自指挥这场战斗。在返回罗马后，他的弟弟卢基乌斯获得了“征服亚洲的”的称号。
西庇阿对希腊文化和东方文化的偏爱以及他个人性格上的某些缺点给他竖立了不少政敌。老加图是西庇阿的反对者中的代表人物；加图以严厉和简朴著称，他认为西庇阿追求浮华并对其十分厌恶。当西庇阿兄弟结束了与安条克三世的战争返回罗马后，西庇阿的敌人们找到了打击他的把柄。表面上，打击行动是针对大西庇阿的弟弟卢基乌斯?科尔内利乌斯?西庇阿的。前187年，保民官指控卢基乌斯挪用了安条克三世偿付罗马的赔款。西庇阿不得不出面为弟弟进行辩护，尽管他知道政敌们真正的目标是他本人。西庇阿在法庭上质问，为何保民官如此关注3000塔兰特黄金的去向，而不关注已经进入国库的15000塔兰特；他是在暗示，罗马能获得赔款一事本身就是卢基乌斯的功劳。这种高调的举动弄得法官们不知所措，于是这次审判不了了之。
但事情并没有这样了结，这问题接连纠缠了西庇阿兄弟好几年（实际上，大西庇阿去世后卢基乌斯终于被定罪，被课以罚款并险些坐牢）。前185年，西庇阿本人遭到指控，他被控在战争期间接受了安条克三世的贿赂。这事一直被闹到公民大会。根据记载，西庇阿在公民大会上发表了一篇演说。他在演说中完全不提审判本身，而是向民众强调他对罗马的贡献，尤其提醒民众注意审判他的这天正是他在扎马战役中战胜汉尼拔的日子。结果他成功地在人民中引起了一场支持他的狂热，许多人，包括一些法官都簇拥到他身旁，一直跟着他到卡皮托里山（罗马七丘中的一座，朱庇特神庙位于其上）上去了。他们在那里举行祭典并向神祈祷给予罗马更多像大西庇阿这样的杰出统帅。于是西庇阿利用自己的个人威望摆脱了审判。虽然后来又有好几次审判他的企图，但都被他未来的女婿提比略?塞姆普罗尼乌斯?格拉古（老格拉古）巧妙地给阻止了。老格拉古的儿子、大西庇阿的外孙提比略?格拉古是古罗马历史上最重要的政治家之一。
在经历了这些事情之后，西庇阿的精神受到很大打击，精力明显衰退。他决定隐居，于是离开罗马到利特尔卢姆（在坎帕尼亚）自家的庄园去居住。他在那里度过了生命中的最后一段时光。
大西庇阿的死亡时间并没有定论，但是后人似乎很喜欢将其的死亡时间与汉尼拔列为同一年：
大西庇阿可能去世于前183年9月。他的确切去世日期不详。李维最开始甚至说西庇阿死于前187年，后来发现了西庇阿在公民大会的演说才认为他的去世时间不可能早于前185年。波里比阿认为西庇阿死于前183年，这个年份被大多数现代学者所接受。很讽刺地，西庇阿的对手汉尼拔也死于这一年。
据记载，西庇阿拒绝葬在阿皮亚大道沿线的西庇阿祖祖辈辈的墓地里，原因是墓地在罗马境内。西庇阿留下遗言，直译过来是：“不知感恩的祖国，你们有何资格拥有我的遗骨。”因此他的墓位于利特尔卢姆。
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